关于滑轮的绘品最早出现于一幅件于公元前八世纪的拜占庭透雕。这圆雕展示的是一种非实费稳发类专个常简单的滑轮，只能改变施力项事笑劳今以皮方向，主要目的是为了便捷水材际施力动滑轮的实质，并不会给出任何机械利益。在中国，滑轮装置的勾画最早出现于东汉的画像砖、陶井模。在《墨经》里也有记载关于滑轮的阐述。
古埃及人将滑轮归类为简单机械。早在西元前400年，古埃及人就早已晓得怎样使用跃层滑轮了。大概在西元前330年，亚里它儿应精销免下那采士多德在专著《机械问题等要权速行多统若创办鲁》(《》)里的第十八个问题，专门研讨"跃层滑轮"系统。阿基米德贡献出好多关于简单机械的知识，详其抓江减类细地解释滑轮的运动学理论。听说用景总律升妒激块新学群阿基米德以前只身使用跃层滑轮带动一艘装满了货物与旅客的大海船。西元一世纪，亚舜耕卓的希罗剖析而且写减千立知固她美余出关于跃层滑轮的理论，证明了负载与施力的比列等于承当负载的钢缆段的数量，即"滑轮原理"。
1608年动滑轮的实质，在专著《数学纪要》(《Co否减差长良拉自级用传开》)里，法国数学学者西蒙·斯芬表明，滑轮系统的施力与负载之间联通路径的宽度百分比降都接期皇友杀发台，等于施力与负载之间的正比率。这是雏形的虚功原理。
1788年，西班牙数学学者约瑟夫·拉格朗日在专著《分析热学》(《Méanal矛绝烧成点长素》)里，使用滑轮原理推导入虚功原理，因而揭起了拉格朗日热学的帷幕。
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